IsaacLab本地安装的方式有两种
通过PIP安装
二进制安装
本次课程将使用二进制安装
安装要求
系统要求
| Element | Minimum Spec | Good | Ideal |
|---|---|---|---|
| OS | Ubuntu 20.04/22.04、Windows 10/11 | Ubuntu 20.04/22.04、Windows 10/11 | Ubuntu 20.04/22.04、Windows 10/11 |
| CPU | Intel Core i7 (7th Generation)、AMD Ryzen 5 | Intel Core i7 (9th Generation)、AMD Ryzen 7 | Intel Core i9, X-series or higher、AMD Ryzen 9, Threadripper or higher |
| Cores | 4 | 8 | 16 |
| RAM | 32GB* | 64GB* | 64GB* |
| Storage | 50GB SSD | 500GB SSD | 1TB NVMe SSD |
| GPU | GeForce RTX 3070 | GeForce RTX 4080 | RTX Ada 6000 |
| VRAM | 8GB* | 16GB* | 48GB* |
本机配置
| 描述 | 地址 | |
|---|---|---|
| 显卡 | RTX 3080 Ti | |
| 操作系统 | PopOS（一款基于Ubuntu的操作系统） | https://pop.system76.com |
| IsaacSim | 4.2.0 | https://developer.nvidia.com/omniverse#section-getting-started |
| IsaacLab | 最新的main分支 | https://github.com/isaac-sim/IsaacLab |
| Anaconda | Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64 | https://docs.anaconda.com/anaconda/install |
🎉 开始安装！
1. Anaconda安装（Linux）
# 安装依赖
sudo apt-get install libgl1-mesa-glx libegl1-mesa libxrandr2 libxrandr2 libxss1 libxcursor1 libxcomposite1 libasound2 libxi6 libxtst6
# 下载 & 安装anaconda
curl -O https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh
bash ~/Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh
# 刷新环境变量
source ~/.zshrc # 或source ~/.bashrc
2. 安装Omniverse Launcher
# 下载Omniverse Launcher
wget https://install.launcher.omniverse.nvidia.com/installers/omniverse-launcher-linux.AppImage
# 添加可执行权限
chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# 运行
./omniverse-launcher-linux.AppImage
运行后出现如下界面，然后输入邮箱账号登陆（没注册过的需要先注册）
登陆后需要进行设置，这里推荐直接默认设置，这样IsaacSim的默认安装路径就在~/.local/share/ov/pkg下
3. 安装IsaacSim4.2.0
到这里，Omniverse Launcher就已经安装和配置完成了，可以通过Omniverse Launcher直接安装IsaacSim4.2.0
选择EXCHANGE->APPS，然后点击ISAAC SIM
然后点击INSTALL开始安装
等待安装完成后，点击LAUNCH来启动IsaacSim，看看能否正常运行
第一次运行时可能会弹出几个弹窗，直接点击OK或者确定就行，下次启动应该就没有了
点击START启动IsaacSim
看到这个界面，那证明IsaacSim安装成功并能够正常运行了！
4. ☕️ 正片开始！安装IsaacLab
4.1 配置IsaacSim环境变量
isaac sim默认被安装在${HOME}/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-*路径下。
在~/.bashrc或~/.zshrc文件中添加如下内容
# Isaac Sim 根目录
export ISAACSIM_PATH="${HOME}/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0"
# Isaac Sim python 可执行程序
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"
source ~/.bashrc或source ~/.zshrc更新环境变量
4.2 克隆IsaacLab项目
# 切换到isaac-sim所在目录
cd ~/.local/share/ov/pkg
# 将isaaclab克隆到isaac-sim的同级目录
git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git
# 进入IsaacLab目录
cd IsaacLab
⚠️打开./isaaclab.sh文件，在ISAACLAB_PATH变量上方添加canda环境初始化代码
source ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup_conda_env.sh
# get source directory
export ISAACLAB_PATH="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" &> /dev/null && pwd )"
4.3 在IsaacLab创建IsaacSim的符号链接
ln -s ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0 _isaac_sim
4.4 配置conda环境
本教程的第一部就已经把conda安装完成了，下面的指令会在conda下创建一个名为isaaclab的新环境（当前在IsaacLab目录下）
./isaaclab.sh --conda
我们可以通过如下指令激活isaaclab的环境，激活环境后我们就可以使用与IsaacSim捆绑在一起的python而无需使用./isaaclab.sh -p来运行python脚本，直接在环境中使用python指令即可。
conda activate isaaclab
4.5 安装扩展
本教程把所有扩展都安装了，方面后续测试不同的强化学习框架
# 安装依赖
sudo apt install cmake build-essential
# 升级pip
python3 -m pip install --upgrade pip
# 遍历source/extensions目录下所有的扩展并安装它们
./isaaclab.sh -i
⚠️如果在执行./isaaclab.sh -i报跟路径相关的错误，请把./isaaclab.sh中的ISAACLAB_PATH变量注释掉，然后再次运行./isaaclab.sh -i
source ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup_conda_env.sh
# get source directory
# export ISAACLAB_PATH="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" &> /dev/null && pwd )"
5. 🤖 训练第一个模型
# 使用rl_games训练Humanoid-v0模型
./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rl_games/train.py --task=Isaac-Humanoid-v0 --headless
# 演示模型
./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rl_games/play.py --task=Isaac-Humanoid-v0 --num_envs 32 --checkpoint /PATH/TO/model.pth
在演示模型时需要将指令中的PATH替换为实际模型保存的路径。