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IsaacLab本地安装的方式有两种 通过PIP安装 二进制安装 本次课程将使用二进制安装 安装要求 系统要求 Element Minimum Spec Good Ideal OS Ubuntu 20.04/22.04、Windows 10/11 Ubuntu 20.04/22.04、Windows 10/11 Ubuntu 20.04/22.04、Windows 10/11 CPU Intel Core i7 (7th Generation)、AMD Ryzen 5 Intel Core i7 (9th Generation)、AMD Ryzen 7 Intel Core i9, X-series or higher、AMD Ryzen 9, Threadripper or higher Cores 4 8 16 RAM 32GB* 64GB* 64GB* Storage 50GB SSD 500GB SSD 1TB NVMe SSD GPU GeForce RTX 3070 GeForce RTX 4080 RTX Ada 6000 VRAM 8GB* 16GB* 48GB* 本机配置 描述 地址 显卡 RTX 3080 Ti 操作系统 PopOS（一款基于Ubuntu的操作系统） https://pop.system76.com IsaacSim 4.2.0 https://developer.nvidia.com/omniverse#section-getting-started IsaacLab 最新的main分支 https://github.com/isaac-sim/IsaacLab Anaconda Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64 https://docs.anaconda.com/anaconda/install 🎉 开始安装！ 1. Anaconda安装（Linux） # 安装依赖 sudo apt-get install libgl1-mesa-glx libegl1-mesa libxrandr2 libxrandr2 libxss1 libxcursor1 libxcomposite1 libasound2 libxi6 libxtst6 # 下载 & 安装anaconda curl -O https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh bash ~/Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh # 刷新环境变量 source ~/.zshrc # 或source ~/.bashrc 2. 安装Omniverse Launcher # 下载Omniverse Launcher wget https://install.launcher.omniverse.nvidia.com/installers/omniverse-launcher-linux.AppImage # 添加可执行权限 chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage # 运行 ./omniverse-launcher-linux.AppImage 运行后出现如下界面，然后输入邮箱账号登陆（没注册过的需要先注册） ...

原文地址：https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/tutorials/03_envs/create_direct_rl_env.html 从环境中获取信息（观察） 获取joint（铰链）信息：位置和速度 joint会被包含在Articulation（关节）中，一个Articulation可能会包含1个或多个的joint对象，可以通过Articulation.find_joints()方法获得joint在当前Articulation中的索引（index）数据。 find_joints的返回值是这样的：tuple[list[joint索引], list[joint名字]] find_joints的函数声明如下： def find_joints( self, name_keys: str | Sequence[str], joint_subset: list[str] | None = None, preserve_order: bool = False ) -> tuple[list[int], list[str]] 在Articulation内部有一个属性私有变量_data: ArticulationData，该变量通过方法def data(self) -> ArticulationData获取，在ArticulationData中存放着几个关节重要的数据：位置ArticulationData._joint_pos，速度ArticulationData._joint_vel，加速度ArticulationData._joint_acc 在ArticulationData有几个@property装饰器函数，用于获取上述的三个属性，这样可以用过属性名的方式直接访问到这些数据。 下面介绍下这三个方法的返回值： joint_pos返回torch.Size([num_instances, num_joints]) joint_vel返回torch.Size([num_instances, num_joints]) joint_acc返回torch.Size([num_instances, num_joints]) 是时候讲解下DirectRLEnv(gym.Env)._get_observations(self) -> VecEnvObs方法了，该方法带有@abstractmethod被定义成抽象方法，所以我们在继承DirectRLEnv类后必须在自己的类中实现_get_observations方法。 我们在_get_observations方法中计算并返回观测值，这会用到上面提到的ArticulationData以及如何通过joint索引从中获取实际数据。 在cartpole_env.py的代码中有如下实现： def _get_observations(self) -> torch.Dict[str, torch.Tensor | torch.Dict[str, torch.Tensor]]: obs = torch.cat( ( self.joint_pos[:, self._pole_dof_idx[0]].unsqueeze(dim=1), self.joint_vel[:, self._pole_dof_idx[0]].unsqueeze(dim=1), self.joint_pos[:, self._cart_dof_idx[0]].unsqueeze(dim=1), self.joint_vel[:, self._cart_dof_idx[0]].unsqueeze(dim=1), ), dim=-1, ) observations = {"policy": obs} return observations 上述代码中的_pole_dof_idx里边存放的是杆子的joint对应的索引数据，_cart_dof_idx存放的是小车的joint对应的索引数据，这里介绍下获取杆子位置的代码，获取杆子速度和小车位置和速度的代码都一样。 ...

Park变换 Park变换的目的是将Clark变换后的αβ坐标系转换成d,q旋转坐标系。d轴方向与转子磁链方向重合，所以d轴也叫直轴。q轴方向与转子磁链方向垂直，所以q轴又叫交轴。 旋转矩阵是什么？ ⊿abo： $ob = oa\times \cos(\theta)$ 已知：bc = ad $$ \because \angle pad + \angle pab = 90°\\ \angle oab + \angle pab = 90°\\ \therefore \angle oab = \angle pad\\ \angle aob = \angle apd = \angle \theta $$⊿adp： $ad = ap \times \sin(\theta)$ $$ \because oc = ob + bc \\ \therefore oc = oa \times \cos(\theta) + ap \times \sin(\theta) $$所以向量p到d轴的投影为：$oa \times \cos(\theta) + ap \times \sin(\theta)$ ...

什么是Clark变换？ Clark变换将三相系统（在 abc 坐标系中）的时域分量转换为正交静止坐标系 (αβ) 中的两个分量。 利用基变换来实现三相坐标系(abc)到两相正交坐标系(αβ) 已知三相坐标系的相位依次相差120°且αβ为正交坐标系。 将α轴与a轴重叠，将向量a沿着原点O的方向延长做一条辅助线，∠boe和∠coe等于60°。 计算向量b和向量c到α轴的投影长度： $$ be = \sin(∠boe) = \sin(60°) = \frac{\sqrt{3}}{2} \\ ce = -\sin(∠coe) = -\sin(60°) = -\frac{\sqrt{3}}{2} $$因为向量c在α轴的下方所以投影为负 计算向量b和向量c到β轴的投影长度： $$ bg = -\cos(∠boe) = -\cos(60°) = -\frac{1}{2} \\ ch = -\cos(∠coe) = -\cos(60°) = -\frac{1}{2} $$因为向量b和向量c在β轴的左侧所以投影为负 组合出基变换矩阵 根据上面的投影可以得到a,b,c三个向量的坐标：向量 $a=[1, 0]$，向量$b=[-\frac{1}{2},\frac{\sqrt{3}}{2}] $，向量 $c=[-\frac{1}{2},-\frac{\sqrt{3}}{2}] $ 所以基变换矩阵为： $$ A = \left[ \begin{matrix} 1 & -\frac{1}{2} & -\frac{1}{2} \\ 0 & \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2} \end{matrix} \right] $$坐标转换公式为： ...